工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

主要包含1個(gè)工業(yè)機(jī)器人控制器、1套EtherCAT 交流伺服驅(qū)動(dòng)器、2個(gè)總線(xiàn)式IO模塊、1個(gè)示教器、1個(gè)故障設(shè)置模塊、1個(gè)低壓元器件模塊、1個(gè)開(kāi)放式電柜和1套工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)仿真系統(tǒng)組成。

（二）系統(tǒng)技術(shù)要求

1、工業(yè)機(jī)器人控制器采用 X86 工業(yè)計(jì)算機(jī)的 RT Linux 系統(tǒng)，采用主流 EtherCAT 總線(xiàn)技術(shù)，支持 EtherCAT 和CANopen總線(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)單元和絕對(duì)式伺服電機(jī)。

2、支持垂直六關(guān)節(jié)機(jī)器人、四關(guān)節(jié) SCARA/DELTA 機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專(zhuān)用機(jī)械等多類(lèi)機(jī)器人的控制等多關(guān)節(jié)機(jī)器人控制。

3、可拓展總線(xiàn) IO 模塊；支持標(biāo)準(zhǔn) TCP、Modbus通信協(xié)議，可與外部 PLC、傳感器、視覺(jué)系統(tǒng)等進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

4、支持客戶(hù)二次開(kāi)發(fā)，提供基于Windows的集成開(kāi)發(fā)軟件，適用于編輯和調(diào)試用戶(hù)程序，提供多種運(yùn)動(dòng)調(diào)試功能，如任務(wù)管理、圖形記錄、實(shí)時(shí)監(jiān)控、在線(xiàn)跟蹤等。

5、應(yīng)用在搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。

6、支持多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)，多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)編程。

7、安全模塊，確保機(jī)器人安全生產(chǎn)。

8、故障設(shè)置模擬機(jī)器人常見(jiàn)的典型故障，使學(xué)員掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過(guò)HMI設(shè)障與排障，自動(dòng)操作，不用人工插拔線(xiàn)。通過(guò)人機(jī)界面設(shè)置，能設(shè)置5種以上典型故障。

9、EtherCAT 交流伺服驅(qū)動(dòng)器具有伺服調(diào)試與診斷軟件，具有完善的實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、 輸入輸出信號(hào)等。信號(hào)經(jīng)分析處理，能實(shí)時(shí)顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線(xiàn)。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，上位機(jī)界面能顯示故障位置，以及處理方法?？煞奖銓?duì)機(jī)器人整機(jī)能調(diào)試，以及伺服系統(tǒng)的故障診斷與分析。

（三）技術(shù)參數(shù)

1、用戶(hù)儲(chǔ)存空間：1GB，可拓展CF卡

2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤(pán)+觸摸屏,模式選擇開(kāi)關(guān)、安全開(kāi)關(guān)。

3、控制軸數(shù)：最大可控制64插補(bǔ)軸，支持6+2軸,6個(gè)軸本體軸+2個(gè)外部軸。

4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴(kuò)展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號(hào)接口(位置跟蹤)；機(jī)器人專(zhuān)用端子接口,硬限位、防碰撞、維護(hù)開(kāi)關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。

5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機(jī)器人異常信號(hào)確保機(jī)器人快速停止。

6、控制伺服：絕對(duì)、增量型；EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器。

7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠(yuǎn)程。

8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺(jué)、預(yù)約）。

9、運(yùn)動(dòng)功能：點(diǎn)到點(diǎn)、直線(xiàn)、圓弧。

10、控制方式：運(yùn)動(dòng)、邏輯、工藝、運(yùn)算。

11、指令系統(tǒng)：位置控制。

12、坐標(biāo)系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、基座標(biāo)。

13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。

14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護(hù)、起弧異常、用戶(hù)坐標(biāo)異常、工具坐標(biāo)異常。

15、結(jié)構(gòu)算法：支持垂直六關(guān)節(jié)機(jī)器人、四關(guān)節(jié) SCARA/DELTA 機(jī)器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機(jī)器人、極坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專(zhuān)用機(jī)械

16、原點(diǎn)功能。絕對(duì)式:電池記憶;增量:開(kāi)機(jī)回零、坐標(biāo)自動(dòng)保存。

17、應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。

18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。

19、通過(guò)人機(jī)界面設(shè)置，能設(shè)置5種以上典型故障；

20、具有獨(dú)立示教器， 坐標(biāo)系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶(hù)坐標(biāo)系。

21、速度調(diào)整： 在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能：直接打開(kāi)功能、 多窗口功能。

22、程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。

23、工業(yè)機(jī)器人電氣拆裝實(shí)訓(xùn)仿真系統(tǒng)可作為電氣拆裝實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一個(gè)輔助功能，更好的讓學(xué)生熟悉機(jī)器電氣拆裝及故障診斷；

24、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。

25、參考外形尺寸：長(zhǎng)*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。