機器人綜合應(yīng)用實訓平臺

1、六軸機器人本體：軸數(shù)：6 軸，六自由度; 負載：5kg; 運行半徑：700mm; 重復(fù)定位精度：±0.05mm；防護等級： 基軸IP54、腕部IP65；控制器采用開放式、模塊化的EtherCAT/CANOpen現(xiàn)場總線技術(shù)，支持總線式全數(shù)字伺服驅(qū)動單元和絕對值式伺服電機，支持總線式遠程IO單元；控制器具備二次開發(fā)功能，提供基于Windows的二次開發(fā)系統(tǒng)，支持M-Basic、C和C++編程語言，適用于編輯和調(diào)試用戶程序，提供多種運動調(diào)試功能，如任務(wù)管理、圖形記錄、實時監(jiān)控、在線跟蹤等；基于 X86 工業(yè)計算機的 RT Linux 系統(tǒng)；強大的編程語言，支持多任務(wù)處理，支持 C/C++用戶編程模塊；最大支持 64 插補軸，10 臺 6 關(guān)節(jié)機器人協(xié)作控制；支持多軸協(xié)同運動，多機器人協(xié)同作業(yè)編程；支持 Puma、Delt、Scara 等標準模型，支持旋轉(zhuǎn)等非標準機器人模型定制友好的手持示教系統(tǒng)可為用戶定制 HMI。
2、安裝平臺
（1）采用鋁型材+鋼板的形式，可滿足各個模塊的安裝及實訓，同時具備拓展功能；
（2）尺寸≤150cm*100cm*900cm
3、軌跡單元
（1）3D 軌跡圖板尺寸 200mm×260mm。
（2）由曲線框、多邊形、圓形、寫字板組成，機器人可持夾具設(shè)置相應(yīng)的程序，根據(jù)對應(yīng)圖形的邊緣模擬仿形軌跡，進行機器人TCP工具坐標、用戶坐標示教、基本操作編程教學。
（3）提供工具 TCP 參數(shù)標定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在軌跡圖板的任何位置。
4、碼垛單元
（1）碼垛臺由臺面和支撐構(gòu)成，臺面為鋁合金，尺寸 200mm×280mm×10mm，采用鋁合金型材支撐，高度 165mm，可滿足多種形式的碼垛。
（2）包含模擬物料，材質(zhì) PVC，尺寸 48mm×25mm，數(shù)量 9 個，采用工形設(shè)計方便夾爪夾持，可實現(xiàn)在兩個碼垛臺間的搬運、碼垛實訓。
（3）原料臺由鋁型材配合不銹鋼導(dǎo)槽構(gòu)成，利用高度差實現(xiàn)物料自動排列，可滿足最多 9 個物料的存儲。
5、立體倉庫單元
（1）含有上板，下板及側(cè)板兩個，側(cè)板尺寸 320mm×100mm×10mm，上板尺寸290mm×100mm×10mm，下板尺寸290mm×100mm×10mm。
（2）上板及下板挖有物料擺放槽，深2mm，使物料整齊擺放，并安置紅外反射式傳感器實時監(jiān)測物料存放情況。
（3）下板高度175mm，上板高度320mm。
6、變位單元
（1）安裝板尺寸200mm×120mm×10mm，側(cè)板2塊，尺寸120mm×100mm×10mm，轉(zhuǎn)動軸尺寸30mm×30mm×226mm
（2）通過信息交互控制變位機運動，變位機模塊處安放一個平板用于安裝其他模塊
（3）行程：±45°
（4）速度范圍：10～30°/s
（5）電流/電壓：5A / 2.26V;
（6）帶有絕對位置控制功能
7、流水線單元
（1）輸送帶采用直流電機驅(qū)動，配合傳感器可進行輸送帶及信號的控制實訓
皮帶行程380mm，合理完成機械臂位于死區(qū)的工作。
（2）輸送線長度：330mm
（3）有效工作寬度：80mm
（4）外形尺寸：370x160x170mm
（5）電機轉(zhuǎn)速：50r/min
（6）電壓：DC24V
（7）頻率：50/60Hz
8、打磨單元
（1）使用高速直流電機驅(qū)動主動軸，帶動砂帶傳輸。
（2）砂帶長度530mm，由可調(diào)位從動輪調(diào)節(jié)松緊。
（3） 帶有防護擋邊的鈑金設(shè)計，防止人員誤觸。
（4）由一個主動輪及三個從動輪傳動，尺寸28mm×36.5mm  
9、PLC 與人機界面模塊
（1）配置7寸觸摸屏、主流PLC控制器、急停按鈕、運行指示燈等，可進行設(shè)備的整體控制
（2）PLC控制器：物理尺寸（mm） 90 x 100 x 75；本體集成 I/O：•數(shù)字量： 8 點輸入/6 點輸出•模擬量 2 路輸入；過程映像大小 1024 字節(jié)輸入（I）和 1024 字節(jié)輸出（Q）；信號模塊擴展：通信模塊 3（左側(cè)擴展）；PROFINET：1 個以太網(wǎng)通信端口，支持 PROFINET 通信；實數(shù)數(shù)學運算執(zhí)行速度 2.3μs/ 指令；布爾運算執(zhí)行速度0.08μs/ 指令。
10、視覺模塊
（1）配置相機、鏡頭、光源及相關(guān)軟件，可進行物料輪廓、顏色的視覺檢測
（2）整體尺寸150x150x270mm；
（3）采用高清晰度、高速智能相機
（4）分辨率≧1280*1024
（5）幀頻：80fps
（6）內(nèi)存大?。?span lang="EN-US">4GB；存儲大?。?span lang="EN-US">32GB SSD?
（7）支持 intel X86 架構(gòu)，主芯片 Intel E3845 1.9GHZ
（8）功耗：≦24W@24VDC
（9）供電方式：9-24V
（10）鏡頭接口類型：C-mount
（11）內(nèi)置豐富的機器視覺算法平臺軟件和視覺工具庫；支持視覺定位引導(dǎo)、尺寸測量、顏色識別、字符識別、缺陷檢測、二維碼/條形碼識別等功能；擁有近 1000 種底層算子，70 余個視覺工具。
11、井式上料模塊
（1）該模塊可同時放置多個原料，通過氣缸推出配合輸送線模擬物料的供給；
（2）主要的上料運輸出口，采用井式上料結(jié)構(gòu)，由推料氣缸推出半成品至皮帶輸送線上，當被傳輸?shù)街付ㄎ恢煤?，傳感器檢測到產(chǎn)品，發(fā)出信號，同時機器人到達指定位置，控制器發(fā)出信號，工件被推出等待位置，跟著皮帶往下走，撞到擋板停下。傳感器檢測工件到達的位置，發(fā)出信號使電磁閥打開，使氣流通過一定的時間后閉合，使機器爪張開，閉合，從而實現(xiàn)抓起工件的目的。
（3）模塊外形尺寸（長×寬×高）：165x65x340mm
（4）儲料量：≥6
（5）驅(qū)動氣缸行程：60mm
12、裝配定位模塊
（1）采用氣缸進行物料的定位，可模擬機器人進行物料的裝配，可用于部分功能套件的固定可以用于工作對象的固定，動作可控；
（2）適配變位機模塊定位安裝
（3）雙軸氣缸行程：30mm；
（4）型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm；
13、電腦及安裝支架
（1）1、CPU：Intel I5-11260H ；
（2）內(nèi)存≥8GB DDR3；
（3）顯卡：RTX2080ti-11G；
（4）操作系統(tǒng)：Windows 7或10或以上；
（5）接口：2個RJ45,10/100/1000 Mbps；1個DVI-I，4個USB 2.0；
（6）工作電源：220V AC或24V DC（-15%/+20%）；
（7）顯示器尺寸：21.45英寸；
（8）顯示比例：16:9; 3、最大分辨率：1290*1080；
（9）最高刷新頻率：75HZ；
（10）顯示器安裝支架；
14、數(shù)字孿生仿真系統(tǒng)
（1）系統(tǒng)面向多工藝場景工業(yè)機器人產(chǎn)線設(shè)備（機器人、機床、PLC等）編程，以及數(shù)字孿生建模與仿真驗證。
（2）系統(tǒng)可實現(xiàn)大規(guī)模產(chǎn)線設(shè)備（機器人、機床、工具等）、線體、工件等各種格式（PLY、IGES、STEP、SAT、X_T等）文件的導(dǎo)入、定位、顯示與增量更新；支持搬運、焊接、噴涂、打磨、拋光、裝配等典型工藝離線編程與優(yōu)化；支持數(shù)字孿生組件（被控對象、實際機器人、PLC）建模與信號連接、高并發(fā)虛實同步數(shù)字孿生仿真調(diào)試，解決加工工序逼真模擬、加工過程安全可靠運行、產(chǎn)能準確預(yù)測。該軟件可有效提升產(chǎn)線編程、工藝調(diào)試等開發(fā)效率及可靠性，大幅縮短其研發(fā)周期。
（3）系統(tǒng)支持國際上標準URDF格式機器人模型導(dǎo)入、可視化查看、修改與后續(xù)動力學仿真，目前已建立近300多種，包含ABB、EFFORT、FANUC、GSK、HS、KUKA、UR等國內(nèi)外多種品牌多種構(gòu)型機器人（SCARA、四軸、六軸、七軸、移動機器人）模型庫。
（4）仿真場景與實際場景以1：1的比例搭建，仿真場景運動與真實設(shè)備運行同步；
（5）基于統(tǒng)一公共離線編程指令模型及可定制的指令映射機制，實現(xiàn)多知名品牌機器人（ABB、FANUC）跨平臺示教編程；
（6）仿真實訓臺能夠與虛擬調(diào)試軟件連接通訊，實現(xiàn)PLC程序和機器人程序下發(fā)，通過實體控制器控制虛擬產(chǎn)線的生產(chǎn)運行仿真，實現(xiàn)虛-實結(jié)合的實訓教學目標。
（7）支持與多種下位機設(shè)備控制器通信連接定義，包括西門子1200系列PLC、機器人控制器、GDIO等。支持根據(jù)不同的設(shè)備連接定義，讀取硬件設(shè)備控制器型號，包括源數(shù)據(jù)信號，可以按變量名，變量地址、變量起止位等多種方式讀取。
（8）支持對PLC控制器與機器人控制器IO信號進行點位映射配置和虛擬接線配置。
（9）支持對仿真環(huán)境進行信號邏輯配置，以拖動、連線等方式快速建立設(shè)備間運行邏輯關(guān)系，能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)線生產(chǎn)工藝流程的邏輯仿真運行。
（10）支持對建立好流程邏輯的設(shè)備模型進行動作的仿真驗證，支持動作過程即時啟動和暫停，支持在各類容器中進行手動信號控制、IO信號控制和數(shù)據(jù)信號反饋等多種操作方式。
15、空壓機
（1）空壓機型號：KT9L-280W
（2）外形尺寸：415x165x370mm
（3）功率：280W
（4）排氣量：27L/min
（5）容積：9L
（6）電壓：220V
（7）最高壓力：0.7Mpa
（8）轉(zhuǎn)速：2800r/min
（9）噪音：72dB